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LightTrack复现 参考链接： paperswithcode介绍 论文 项目源码 论文翻译 读后感 论文推荐理由 本文配置（笔记本）： 系统版本：Windows 10 企业版 1903 显卡：GT940M CPU：I5-4210M 内存：12G Anaconda版本：4.8.3 python版本：3.6.10 nvcc版本（cuda）：10.0 torch版本：1.1.0 torchversion版本：0.3.0 TensorFlow版本：1.8.0 其余软件版本详见项目源码下environment.yml文件 前置条件：本文默认已经安装Anaconda与NVIDIA CUDA Toolkit 一、环境搭建 首先从GitHub上下载项目源码，根据项目的README，创建一个anaconda的虚拟环境（注意python选择3.6）： 1conda env create lighttrack 再根据项目源码下environment.yml文件在anaconda和python中手动添加各种包（尝试过直接使用conda env create -f environmen ...

本文转载自公众号技术让梦想更伟大，CSDN链接 FreeRTOS提供了几个内存堆管理方案，有复杂的也有简单的。其中最简单的管理策略也能满足很多应用的要求，比如对安全要求高的应用，这些应用根本不允许动态内存分配的。 FreeRTOS也允许你自己实现内存堆管理，甚至允许你同时使用两种内存堆管理方案。同时实现两种内存堆允许任务堆栈和其它RTOS对象放置到快速的内部RAM，应用数据放置到低速的外部RAM。 每当创建任务、队列、互斥量、软件定时器、信号量或事件组时，RTOS内核会为它们分配RAM。标准函数库中的malloc()和free()函数有些时候能够用于完成这个任务，但是： 在嵌入式系统中，它们并不总是可以使用的； 它们会占用更多宝贵的代码空间； 它们没有线程保护； 它们不具有确定性（每次调用执行的时间可能会不同）；因此，提供一个替代的内存分配方案通常是必要的。 嵌入式/实时系统具有千差万别的RAM和时间要求，因此一个RAM内存分配算法可能仅属于一个应用的子集。 为了避免这个问题，FreeRTOS在移植层保留内存分配API函数。移植层在RTOS核心代码源文件之外（不属于核心源代码） ...

一、术语说明 逻辑控制流： 指的是程序从开始第一条指令之后，PC中产生的值序列 : a1,…,ak,…,a_1,…,a_k,…,a1​,…,ak​,…,其中aka_kak​是指令IkI_{k}Ik​的地址，Ik+1I_{k+1}Ik+1​是IkI_{k}Ik​的下一条指令。其中aka_kak​与ak+1a_{k+1}ak+1​并不一定要是在内存中相邻的，也就是由于跳转，调用，返回，引起的指令地址不相邻的情况我们也称为下一条，简单地说就是 逻辑控制流是程序本身就可以预测到的指令序列。 异常控制流 : 但是有些指令并不是可以在程序中预测到的，比如缺页异常，打印机缺纸，发生这种事件是不可预测的，我们将这种突变称为异常控制流。这里要说的中断，异常，系统调用都是异常控制流。但是有的书将他们统称为异常，或者中断，我们这里统称为异常控制流(Exception Control Flow,ECF), 简称异常流，以区分异常中断和系统调用。 异常控制流分为4类： 类别 原因 异步/同步 返回行为 中断(interrupt) 来自处理机外部设备的信号(e.g. IO) 异步 总是下一条指令 ...

用户管理 创建用户 useradd 只是创建一个用户名，命令如下： 1sudo useradd username 它并没有在/home目录下创建同名文件夹，也没有创建密码，因此利用这个用户登录系统，是登录不了的，为了避免这样的情况出现，可以添加-m参数创建： 1sudo useradd username -m 它会在/home目录下创建同名文件夹，然后利用sudo passwd username为指定的用户名设置密码。 adduser 这个命令实际是一个perl脚本，是useradd等类似底层命令的更友好的前端，它会用交互性的方式建立新用户，使用它可以指定新用户的家目录，登录密码，是否加密主目录等等，它会： 建立一个新目录作为家目录 建立同名新组 把用户的主要组设为该组(除非命令选项覆盖以上默认动作，比如–disall-homdirecry之类) 从/etc/SKEL目录下拷贝文件到家目录，完成初始化 建立新用户的密码 如果其存在的话，还会执行一个脚本 1sudo adduser username 删除用户 通过userdel命令即可： 1sudo userdel -r usern ...

JetsonNano指南 注意，本指南原本只针对4GB版本使用，后期因为使用2GB版本而新增加了一部分内容，有区别的均已经标注 具体资源请参照JetsonNano开发者套件（2GB版本：Jetson Nano 2GB Developer Kit）、Jetson Linux开发手册、Jetson Zoo（各种开源框架及其安装说明） 一、入门 1.准备 SD卡：大于16G，最好64G，class10， 下载Jetson Nano Developer Kit SD Card ImageSD卡镜像（2GB版本： Jetson Nano 2GB Developer Kit SD Card Image），并用 SD Memory Card Formatter for Windows格式化SD卡然后用Etcher刷写入SD卡（仅限于Windows） Micro-USB电源线（最大支持5V2A）或专用电源线（最大5V4A，推荐，该方式需要将跳线帽接上。2GB无需关心，4GB版本默认接上） USB无线网络适配器：可选 2.开始 将microSD卡（已写入系统映像）插入Jetson Nano模块底 ...

这是一篇加密文章，内容可能是个人日常吐槽或者特殊技术分享。如果你确实想看，请与我联系。非亲友团勿扰。

hexo常见错误集合 一、部署报错Spawn failed 原链接：Hexo部署报错Spawn failed及解决方案 1.1 原因 在网上通过简单的查询之后发现问题出在.deploy_git文件夹中，这个文件夹是hexo框架渲染生成的所有文件的一个本地git仓库，hexo d命令就是将整个.deploy_git文件夹的内容push到GitHub上的。 网上的一个解决方案是将GitHub上的xxx.github.io仓库克隆下来并改名成.deploy_git来替换原来的，这种改名方式在Windows系统中是无法完成的。简单分析这种方法的原理无非就是将.deploy_git的内容回滚到和GitHub上同步的状态。 结合刚刚的分析，不妨打开.deploy_git\.git\logs路径下的HEAD查看一下仓库的状态历史(红线范围内的记录是我在第一次报错之后的多次无脑尝试，可以忽视)。 再打开GitHub上的提交记录可以发现最近的时间点是12:51:46。 所以可以知道是那些多余本地提交导致了报错。 1.2 解决方案 现在的解决思路就是将本地仓库的状态进行回 ...

相关资源汇总： TensorFlow Lite 官网 TensorFlow Lite 官方指南 一、摄像头数据读取 直接采用OPENCV读取摄像头数据，参考NanoPI T3官方文档，由于这里我是先装的TensorFlowLite，其中需要升级numpy，这里遇到了一点问题，提前说明下： 该板子python中的包通过pip进行安装或卸载后，需要手动卸载掉当前的包才能升级或卸载： 123456#升级到最新pip install packname#卸载pip uninstall packname#查看当前包pip list 有时候可能需要利用sudo，或者是sudo -H pip的，默认源是官方源，可以使用-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package命令来临时采用清华源（由于NanoPi T3中ubuntu16.04所使用的python最新版本较低，所以这里不推荐升级pip） 这里给出一个调用摄像头的demo： 123456789101112131415161718192021222324import numpy as ...

WARNING Xtensa 的指令集架构类似于 RISC，并对嵌入式应用场合做了多种优化。在移植操作系统时要留意以下几方面： 变长指令 窗口（window）寄存器 处理器的可配置性 处理器的可扩展性（可通过 TIE 描述语言为 Xtensa 添加新的指令） Xtensa 处理器的硬件抽象层 HAL TIP HAL 向上提了供统一的接口，向下屏蔽了 Xtensa 处理器的不同配置。 编译时 HAL（CHAL） 包括 C 预处理器与汇编宏定义（用来表征 Xtensa 处理器的具体配置），确保源码级别的兼容性。 链接时 HAL（LHAL） 对于 Xtensa 处理器的不同配置均适用，底层软件（如操作系统移植层）可以通过调用该层接口来处理 ISA 相关的操作（如保存现场 window frame ）。 编写汇编代码 示例 C 程序：计算斐波那契数列 123456789101112131415161718192021unsigned int fib(unsigned int val){ int cur; int cur1; int newval; ...

一、ESP-IDF结构分析 能够清楚的认识IDF框架的结构对之后移植RT-thread具有很大的帮助 以下结构均为本文作者通过查询手册、网上搜索和查看源码自行分析而来，不保证权威性与正确性，如有问题欢迎联系修改 总体结构： components：各种组件目录 esp32：esp32启动前代码 freertos：freertos组件 make：整个系统总的Makefile project.mk：整个系统工具链配置（CFLAGS等参数） tools：构建工具及脚本 cmake：cmake配置 build.cmake：整个系统工具链配置（CFLAGS等参数） docs：帮助文档 重点关注components/freertos组件，其目录为： include/freertos：头文件 CMakeLists.txt：组件cmake component.mk：组件Makefile portasm.S：freertos移植汇编文件（该文件需重点关注） port_IntStack：中断栈底 port_IntStackTop：中断栈顶 port_swit ...